Sosyal robotlar, insanlarla doğal olarak iletişim kuracak ve çeşitli görevlerde onlara yardımcı olacak şekilde tasarlanmıştır. Hareketlerin etkili kullanımı robot-insan etkileşimlerini büyük ölçüde artırabilir ve robotların hem sözlü hem de sözsüz olarak iletişim kurmasına olanak sağlayabilir.
Çoğu sosyal robotun tasarımı insan vücudundan ilham almaktadır; çünkü bu, insan benzeri jestlerin ve davranışların kopyalanmasını kolaylaştırır. Bununla birlikte, farklı robotlar, tasarlandıkları işleri en iyi şekilde yapmalarına izin veren farklı morfolojilere sahip olabilirler.
Belçika, Vrije Universiteit Brussel’teki araştırmacılar, farklı tasarım özelliklerinin etkisini incelemek için genel bir jest yöntemine dayanan yeni bir yaklaşım geliştirmişlerdir. Springer’in Uluslararası Sosyal Robotik Dergisi’nde yayınlanan makaleleri, bir robotun özel konfigürasyonuna uyan hareketleri hızlı bir şekilde üreten bir çerçeve sunmaktadır.
Bu çalışma; genel bir jest yöntemine dayanan farklı tasarım özelliklerinin etkisini incelemek için yeni bir metodoloji önermektedir. Jest yöntemi, jestlerin farklı robotlara aktarılmasındaki zorlukların üstesinden gelmek için geliştirilmiş ve uygunluk problemine çözüm getirmektedir.
Bu araştırma ekibi tarafından geliştirilen yöntem; jestleri, farklı şekil ve konfigürasyonlardaki robotlara transfer etmedeki zorlukların üstesinden gelebilir. Ayrıca kullanıcılar bir robotun morfolojik bilgilerini girerek aracın bu verileri o robotun hareketlerini hesaplaması amacıyla kullanabilir.
Farklı kol morfolojileri olan bir dizi robotun sağ kol eklem konfigürasyonunun görselleştirilmesi. Noktalı çizgi vücudun orta çizgisini temsil eder.
Çalışma zamanında yazılımın genel çerçevesini değerlendirmek için kullanıcı tarafından girilen küçük bir morfolojik bilgi kümesi kullanılır. Bu nedenle, istenen bir robot konfigürasyonu için hareketler hızlı ve kolay bir şekilde hesaplanabilir. Farklı morfolojiler için bir dizi hareket üretilerek, belirli eklemlerin önemi ve bunların bir dizi duruş ve jest üzerindeki etkileri incelenebilir.
Araştırmacılar, yöntemlerinin farklı türdeki robotlara uygulanabilmesini sağlamak için insan temelli bir modelden ilham almışlardır. Bu model, insanların çeşitli dönme olasılıklarını modellemek için kullanılan farklı ölçme zinciri ve bloklardan oluşmaktadır. Araştırmacılar, yöntemlerinin arkasındaki genel çerçeveyi inşa etmek amacıyla referans olarak insan temelli model kullanarak her bir ortak bloğa bir referans çerçevesi atamışlardır.
Araştırmacılar, belirli bir robot modeli için jestler üretmek amacıyla; yapılandırmanın Denavit-Hartenberg (DH) parametrelerini girdi olarak kullanmışlardır. Bu şekilde robotun farklı eklemleri, insan temelli modelin zincirleri ve blokları halinde gruplandırılmıştır. Çalışma zamanında, yöntemin genel çerçevesi bu bilgiler kullanılarak değerlendirilir ve söz konusu robota uyarlanır.
Farklı özellikler farklı hareketler için önemli olduğundan, araştırmacılar tarafından tasarlanan yöntem; “blok modu” ve “son efektör modu” olmak üzere iki farklı modda çalışmak üzere tasarlanmıştır. Blok modu; genel kol yerleşimi çok önemli olduğu durumlarda, duygusal ifadeler gibi hareketleri hesaplamak için kullanılır. Son efektör modu ise nesne işleme veya işaretleme gibi son efektörün konumunun önemli olduğu durumlarda hareketleri hesaplar.
Jest yöntemi, sosyal robotların tasarım sürecinde, belirli bir görev için gerekli olan karmaşıklık miktarının izlenimini sağlayarak faydasını kanıtlar ve istenen eklem açısı aralığında ilginç bilgiler verebilir.
Araştırmacılar, yöntemlerini Probo adlı bir robotun sanal modeline uyguladılar. Bu örneği, yöntemlerinin el hareketlerinde farklı eklemlerin ve eklem açısı aralıklarının eşdizimliliğini incelemeye nasıl yardımcı olacağını göstermek için kullandılar. Gelecekte, yaklaşımları, morfolojilerine ve uygulamalarına uygun doğal hareketler gerçekleştirebilecek sosyal robotların geliştirilmesine yardımcı olabilir.
Comments